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官网-如何利用MoveIt快速搭建机器人运动规划平台
2021-04-13 [7148]
本文摘要:文中创作者qqfly,上海交大机器人所博士研究生,大学本科毕业于清华机械设备工程学院,关键研究内容机器视觉技术与运动规划,文中现身创作者微信公众平台:Nao(ID:qRobotics),本网站已得到 批准。

文中创作者qqfly,上海交大机器人所博士研究生,大学本科毕业于清华机械设备工程学院,关键研究内容机器视觉技术与运动规划,文中现身创作者微信公众平台:Nao(ID:qRobotics),本网站已得到 批准。两月前(机器人电脑操作系统ROS | 简述篇)为自己凿了个坑,讲到要写一篇MoveIt,但依然沒有动手能力。关键有两个缘故:1)这两月关键在写成论文,确是博士研究生要大学毕业还得看毕业论文,没法靠微信公众号阅读者量共享资源亲率;2)必需谈MoveIt也许务必凿更为多坑,依然沒有想好怎么写出比较好。

关键是由于机器人运动规划涉及过度多基本內容,假如绕过不谈就不容易变成新的坑;一时半会又不上看了。因此 ,此次就从新手怎样运用MoveIt比较慢架起机器人运动规划服务平台而言吧,再作展览Big Picture,别的关键点內容之后有时间再作逐渐堆。但很有可能会坑的地区我能用(坑)标识出去。

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MoveIt是什么再作看个视频讲解吧:看完了视頻,大伙儿理应对MoveIt有一个大概的印像了。用MoveIt官方网站(moveit.ros.org)的各不相同:它是现阶段最技术设备的挪动(坑)操作者机器人手机软件,整合了最技术设备的运动规划、操作者、三维感观、运动学、操控与网站导航优化算法。为这些方面的开发者获得了一个十分方便快捷的产品研发服务平台。

这一各不相同但是于形象化,换成个各不相同便是MoveIt = RobotGo,翻译中文便是“机器人,回头你!”因此 ,MoveIt的关键便是一款着眼于让机器人必须独立运动以及涉及到技术性的手机软件,它的全部控制模块全是围绕着运动规划的搭建而设计方案的。下边大概解读下它的一些程序模块。*运动规划(Motion Planning):运动规划的解读內容以前微信公众号早就上过去了,要让一个机器人搭建运动规划,务必再作将机器人抽象概念到构形室内空间(C-Space)。

MoveIt就可以大哥大伙儿把这种工作中给保证了,只需获得机器人URDF实体模型,就可以启用几大运动规划库(坑)的规划优化算法(如OMPL,SBPL,CHMOP),全自动溶解机器人运动运动轨迹。*操作者(Manipulation):这一现阶段还比较太弱,便是依据识别的物件溶解一系列动作捕捉物件(pick-and-place),不涉及一切系统对、动力学模型、re-grasp等操作者难题,所以我一般都无须这一控制模块。

*三维感观(Perception):这一并并不是讲到MoveIt整合了物件识别、自然环境模型等控制模块,只是它能够运用感应器(坑)搜集的信息内容(云数据或深层图象)溶解作为碰撞检测的OctoMap。OctoMap这个东西挺不错的,保证SLAM的同学们理应了解,它便是以八叉树方式答复云数据,能够大幅度降低储存空间,它看起来就跟大家打游戏的minecraft类似。另外,这种三维 OctoMap还可以根据贝叶斯算法规则大大的动态性重做。

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那样,机器人就可以防止真实的世界的阻碍物了。*运动学(Kinematics):运动学机器人工作中室内空间与构形室内空间(C-Space)的同构关联,因此 MoveIt就它也还包含在自身系统软件内。现阶段它能够抵制多种多样运动学打法器,如OpenRave的ikfast(阻塞打法)、Orocos的KDL(标值打法)、Trac_ik(充分考虑骨节无穷大的标值打法)、根据service的打法器(客户自身界定)。

(坑)*碰撞检测(Collision Checking):碰撞检测是运动规划的诸多难点,假如应用根据应用的规划优化算法,那麼大家务必对每一个抽样点保证实效性鉴别,此刻就务必进行碰撞检测。因此 ,运动规划务必获得一个高效率的碰撞检测优化算法。

所幸,香港城市大学的潘佳高手写成了个FCL(Flexible Collision Library),能够十分比较慢地搭建各种各样立体图形(三维面块、OctoMap、基础立体图形)的碰撞检测。(这一并不是坑,必需用非常好用,但之后还有机会能够只为讲到讲到,真的潘高手会看微信朋友圈,不会班门弄斧)。


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